Περιεχόμενο Μαθήματος
Κινηματική, δυναμική και έλεγχος των επιμέρους συμμετεχόντων ρομποτικών συστημάτων. Συνεργαζόμενα Ρομποτικά Συστήματα (ΣΡΣ) αποτελούμενα από ετερογενή ρομπότ. Δίκτυα αισθητήρων και ενεργοποιητών. Τύποι γράφων που καθορίζουν την πρόσβαση σε μετρήσιμα δεδομένα και ο αντίκτυπος τους στις δράσεις ελέγχου και στην αποδοτική λειτουργία του συστήματος. Αρχιτεκτονική ΣΡΣ: κεντρικά και κατανεμημένα συστήματα. Μητρική ανάλυση γράφων ΣΡΣ και Λαπλασιανή. Κατανεμημένος έλεγχος σε ΣΡΣ. Επικοινωνίες σε ΣΡΣ. Αποτελεσματική κατανομή και πρόσβαση πληροφοριών σε ΣΡΣ. ΣΡΣ στο πλαίσιο της Industry 4.0. Ανάλυση περιορισμών σε συνεργαζόμενα συστήματα πολλαπλών ρομπότ (συνδεσιμότητα, περιορισμοί δύναμης και περιορισμοί θέσης). Εφαρμογή σε συνεργαζόμενα συστήματα τρισδιάστατης εκτύπωση. ΣΡΣ για μηχανουργικές κατεργασίες και χειρισμό φορτίων. Ρομποτικά Έργα και Εργασίες ΣΡΣ (Χρονοδρομολόγηση, Προγραμματισμός Ρομποτικού Έργου, Προγραμματισμός και Eργαλεία Λογισμικού). Έλεγχος και Προγραμματισμός Ρομποτικού Έργου ΣΡΣ στο πλαίσιο της Θεωρίας Παιγνίων.
Μαθησιακά Αποτελέσματα
Στόχος του μαθήματος είναι η εξοικείωση των φοιτητών με εργαλεία ελέγχου συνεργαζόμενων ρομποτικών συστημάτων σε ομάδες όμοιων και διαφορετικών τύπων ρομπότ, σε ποικίλες αρχιτεκτονικές διασύνδεσης και πεδία εφαρμογών στο πλαίσιο της Industry 4.0. Ιδιαίτερη έμφαση δίνεται σε εφαρμογές τρισδιάστατης εκτύπωσης, μηχανουργικών κατεργασιών και τη μεταφορά φορτίων. Με την επιτυχή ολοκλήρωση του μαθήματος οι φοιτητές θα είναι σε θέση:
Για το περίγραμμα του μαθήματος πατήστε εδώ.