Περιεχόμενο Μαθήματος
Στοιχεία οπτικής αντίληψης. Δειγματοληψία και κβαντοποίηση εικόνων. Eργαλεία Επεξεργασίας και Ανάλυσης Εικόνας. Σχηματισμός εικόνας: Μοντέλα κάμερας, Βαθμονόμηση, Γεωμετρία μονής προβολής, Γεωμετρία πολλαπλής προβολής, Επιπολική γεωμετρία, Εξαγωγή χαρακτηριστικών. Θέση και προσανατολισμός: Ευθυγράμμιση βάσει χαρακτηριστικών, εκτίμηση θέσης και προσανατολισμού. Χρονομεταβλητή θέση και προσανατολισμός, τροχιές αντικειμένων. Εκτίμηση τρισδιάστατων δομών από δισδιάστατες εικόνες. Οπτική οδομετρία: Ημιάμεση οπτική οδομετρία, άμεση αραιή οδομετρία. Εύρεση θέσης και χαρτογράφηση: Αρχικοποίηση, Ακολούθηση, Χαρτογράφηση, γεωμετρικές τυποποιήσεις ταυτόχρονης εύρεσης θέσης και χαρτογράφησης. Συνδυασμοί αισθητήρων για τρισδιάστατη αναπαράσταση αντικειμένων (αδρανειακοί αισθητήρες, αισθητήρες βάθους RGB). Συστήματα τρισδιάστατης σάρωσης. Αναγνώριση και ερμηνεία: Ανίχνευση αντικειμένου, αναγνώριση στιγμιότυπου, αναγνώριση κατηγορίας, κατανόηση περιβάλλοντος και σκηνής. Ρομποτική όραση για την εκτίμηση θέσης, προσανατολισμού και ταχύτητας. Ρομποτικά συστήματα καθοδηγούμενα από οπτικά συστήματα, σχεδιασμός τροχιάς για εργασίες συλλογής και τοποθέτησης αντικειμένων. Ρομποτική Όραση σε Βιομηχανικές Εφαρμογές: κοπή και διαμόρφωση, επιθεώρηση και διαλογή, παλετοποίηση και πρωτογενής συσκευασία κ.λπ. Αλγόριθμοι Τεχνητής Νοημοσύνης στη ρομποτική όραση.
Μαθησιακά Αποτελέσματα
Στόχος του μαθήματος είναι η εξοικείωση των φοιτητών με τα βασικά εργαλεία των συστημάτων ρομποτικής όρασης, με έμφαση στη μελέτη και την ανάλυση τρισδιάστατων πληροφοριών και την εξαγωγή πληροφοριών σχετικά με τα στατικά και δυναμικά χαρακτηριστικά του χώρου εργασίας ρομποτικών συστημάτων. Με την επιτυχή ολοκλήρωση του μαθήματος, οι φοιτητές θα είναι σε θέση:
Για το περίγραμμα του μαθήματος πατήστε εδώ.